控制舵机时只能执行TIM_SetCompare1(TIM1,5)，不能执行到TIM_SetCompare2(TIM1,25)
主函数：
int main(void)
{
       
        kongbai_Init();       
        TIM1_PWM_Init(199,7199);
        while (1)
        {       
                       
                        TIM_SetCompare1(TIM1,5);
                        TIM_SetCompare2(TIM1,5);
                        TIM_SetCompare3(TIM1,5);
                        TIM_SetCompare4(TIM1,5);
                        delay_ms(1000);
                        TIM_SetCompare1(TIM1,25);
                        TIM_SetCompare2(TIM1,25);
                        TIM_SetCompare3(TIM1,25);
                        TIM_SetCompare4(TIM1,25);
                        delay_ms(1000);
        }
       
}

定时器及i/o口初始化        void IO_Init()//初始化所需GPIO口及使能时钟
{
        GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA和GPIOB的时钟

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//初始化PA1,PA2，PA3，PA6,PA7
                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                PA8，PA9,PA10，PA11，PA15 I/O口
       
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;                                                                        //设置复用推挽输出
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;                                                                                        //设置频率50HZ
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);                                                                                                                //初始化GPIOA所需端口
}

void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)//使能TIM1定时器及初始化设置
{
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
        TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
        TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;
       
        TIM_DeInit(TIM1);
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1,ENABLE);//使能TIM1时钟
       
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=arr;//自动装载值
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数
        TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=psc;//预分频系数
        TIM_TimeBaseInit(TIM1,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM1
       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;//PWM模式2----CNT大于ccrx为有效
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//使能状态输出
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//di电平为有效电平
       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_High;  //互补通道极性高
        TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputNState_Enable;//互补通道输出使能
       
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Reset;   //非工作状态下通道输出低
        TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset; //非工作状态下互补通道输出低       

        TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1_CH1设置输出模式
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
       
        TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1_CH2设置输出模式
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
       
        TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1_CH3设置输出模式
        TIM_OC3PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
       
        TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//初始化TIM1_CH4设置输出模式
        TIM_OC4PreloadConfig(TIM1,TIM_OCPreload_Enable);//使能输出比较预装载
       

        TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState=TIM_OSSRState_Disable;//运行模式下工作选择
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState=TIM_OSSIState_Disable;//空闲模式下工作选择
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel=TIM_LOCKLevel_OFF;//锁定设置
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime=0x03;//死区时间
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break=TIM_Break_Disable;//刹车功能
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity=TIM_BreakPolarity_Low;//刹车功能输入极性
        TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput=TIM_AutomaticOutput_Enable;//自动输出使能
        TIM_BDTRConfig(TIM1,&TIM_BDTRInitStructure);//死区和刹车功能寄存器配置
       
       
        TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE); //主输出使能   （只有高级定时器，如TIM1和TIM8需要）
               
        TIM_Cmd(TIM1,ENABLE);//使能TIM1
}