struct SPin M1DIR = {GPIOB, GPIO_Pin_2,GPIO_Mode_Out_PP,GPIO_Speed_50MHz};
struct SPin M1EN = {GPIOB, GPIO_Pin_8,GPIO_Mode_AF_PP,GPIO_Speed_50MHz};
struct SPin M2DIR = {GPIOB, GPIO_Pin_3,GPIO_Mode_Out_PP,GPIO_Speed_50MHz};
struct SPin M2EN = {GPIOB, GPIO_Pin_9,GPIO_Mode_AF_PP,GPIO_Speed_50MHz};



void WriteDO(struct SPin stcPin, unsigned char ucData)
{
        if (ucData>0)
                stcPin.GPIOx->BSRR = stcPin.GPIO_Pin;
        else
                stcPin.GPIOx->BRR = stcPin.GPIO_Pin;
}