楼主的意思是希望各个节点的数据能够同步处理吧？我之前碰到过类似的问题，不过只有9组电路，一对八，全部挂载在一条CAN总线上，CAN通讯地址依次为0~8。其中1~8电路一样，都是8路按键+10路数码管显示，0通过CAN采集1~8的按键并应答，1~8接收到应答然后进行数据处理，显示在数码管上。当初遇到的问题就是1~8的按键与显示无法同步，总是会出现延迟甚至是不响应的状况。针对这个问题，我采取了以下几个措施：
1、使用地址过滤（0使用的是STM32F407，1~8使用的是STM32F103，CAN都有地址过滤功能）,减少对无效数据的处理开销；
2、提高0的采集速度，从10ms采集一次提高到5ms采集一次，提高响应速度；
3、简化协议，只要能够满足要求，尽量减少协议的种类。比如我开始每一个按键使用一条协议，那么各个按键CPU就得处理8条，8组就是64条。后来我就使用1条协议，每个按键只占用协议中的一个字节的一个bit，需要处理的协议一下就减少了许多，响应自然就快了；
3、最重要的一点，使用缓冲区。在0中建立8个缓冲区，将每次从CAN总线上获取的数据根据其地址放入相应的缓冲区，然后CPU依次从各个缓冲区中读取数据进行处理，对1~8而言，数据获得处理的机会就一致了。
通过以上的措施，现在我的电路能够做到各个按键实时地反应在数码管上（人眼视觉上的），算是解决了问题。