jsgyzj 发表于 2016-3-18 14:44
HI，感谢你详细的解答，我的问题看来没描述清楚，我的电脑主机通过CAN适配器用上位机给下面的80个节点依 ...

没有做过那么大的规模。根据你描述的情况我考虑了一下，我的结论是仅仅依靠CAN通讯来实现如此多的节点同步操作，很困难。原因如下：1、如此规模的网络，线路肯定很长，线路上的损耗和延迟是避免不了的并且难以量化；2、使用环境不同，线路受到的干扰也是不一样的，所以无法通过延时补偿去同步；3、CAN总线是一种基于总线竞争的通讯方式，先收到信息的节点未必能先将信息发送出去，就导致了适配器发送->节点、节点应答->适配器成了一个随机的过程，所以无法确保所有的节点同步。如果让我来解决这个问题，我会在所有节点上加上一个比较精准的时钟源（外部时钟或者内部RTC）,适配器周期性同步各个节点的时钟，需要节点动作时，只要发送“某某某个时刻干什么”，那么只要各节点的时钟同步，操作也必然同步。当然，这是以损失整个系统的实时性为代价的，以你的系统为例，发送“0.5s以后操作”那肯定是无效的。以上只是我个人的思考，有些地方可能比较片面。你还可以查询一些CAN在汽车上的应用，因为汽车的刹车系统，防抱死系统等等彼此之间也是严格要求同步的，可以参考一下。