STM32

请教一个关于通用定时器的小问题，望解答

2019-10-15 01:27发布

站内问答 / STM32/STM8
19974 4 1031
stm32f103  通用定时器，用的库函数写的关于输入捕获的程序，基础的配置比如说定时器时钟使能、TIM_TimeBaseInit配置定时器模式都做了。之后是不是用这个TIM_Cmd(TIMx,ENABLE)使能完了定时器就自动开始不停地计时然后重装了呢？还是说需要别的才能让定时器开始计数？


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4条回答
likunxue
2019-10-15 05:21
本帖最后由 likunxue 于 2017-2-19 14:19 编辑

库函数我没有做过，我用直接操作寄存器的方式，初始化完成硬件后，开启定时器就开始工作了，以下为我的代码

/********************************************************************************************
函数名: 定时器4配置输入捕获模式
调  用: TIM4_IRD_StartWork_int(void)
参  数: 无
说  明: 在硬件上 编码器的输入接器 PA6 与PB9接在一起
********************************************************************************************/
void TIM4_IRD_StartWork_int(void)
     {                  
     BIT_ADM(RCC->APB2ENR,3) = 1;             //使能外设PORTB时钟        
     GPIOB->CRL &= 0x00ffffff;                      //PB6,B7设为输入      
     GPIOB->CRL |= 0x48000000;                   //TIM4_CH2 ->PB7      
     GPIOB->CRH &= 0xffffffff;                      //B9设为输入      
     GPIOB->CRH |= 0x00000040;                  //TIM4_CH7 ->PB9           
     BIT_ADM(GPIOB->ODR ,  6) = 1;            //置上拉,方向输入线
     BIT_ADM(GPIOB->ODR ,  7) = 1;            //脉冲输入线      
     BIT_ADM(RCC->APB1ENR, 2) = 1;           //TIM4时钟使能         
     BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,2) = 1;           //复位TIM4定时器,使之进入初始状态
     BIT_ADM(RCC->APB1RSTR,2) = 0;           //结束复位     
     TIM4->ARR = 60000-1;                         //设定计数器自动重装值
     TIM4->PSC = 2;                                  //时钟分频系数不分频     
     //设置输入捕4的硬件功能,(BP9引脚输入,硬件上接于编码器的A相输入线 )             
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 15) = 0;           //IC4F = 0100; N=6 配置输入捕获4滤波   
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 14) = 1;
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 13) = 0;   
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 12) = 0;     
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 11) = 1;           //IC4PSC = 3;8分频(编码器走8格中断一次)
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2, 10) = 1;     
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2,  9) = 0;           //CC4S = 01;选择输入端口IC4映谢到 TI4上
     BIT_ADM(TIM4->CCMR2,  8) = 1;
     BIT_ADM(TIM4->CCER,  12) = 1;           //OC4 输入捕获使能      
     BIT_ADM(TIM4->DIER,   4) = 1;           //充许捕获4中断   
     //设置输入捕2的硬件功能,(PB7引脚接外部输入脉冲线      
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 15) = 0;           //IC2F = 0100; N=6 配置输入捕获2滤波   
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 14) = 1;
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 13) = 0;   
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 12) = 0;
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 11) = 0;           //IC2PSC = 00;不分频
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1, 10) = 0;
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1,  9) = 0;           //CC2S = 01;选择输入端口IC2映谢到 TI2上
     BIT_ADM(TIM4->CCMR1,  8) = 1;
     BIT_ADM(TIM4->CCER,   4) = 1;           //OC2 输入捕获使能
     BIT_ADM(TIM4->DIER,   2) = 1;           //充许捕获2中断   
     BIT_ADM(TIM4->DIER,   0) = 1;           //定时器更新中断使能   
     MY_NVIC_Init(2,0,TIM4_IRQn,4);          //抢占3,子优先级0,组4  
     BIT_ADM(TIM4->CR1, 0) = 1;              //使能定时器4          
     }

/********************************************************************************************
函 数 名: TIM1_4RQHandler:  定时器4中断函数
调    用: 无
参    数: 无
返 回 值: 无
说    明: 用捕获中断的方式实现输入脉冲宽度的检测        
********************************************************************************************/             
void TIM4_IRQHandler(void)
     {     
     static u32 Pv_JiaQi  = 0;                       //外部输入步进脉冲捕获溢出累加器
     static u16 Pv_BDeZhi = 0;                       //外部输入步进脉冲前次捕获值存副本      
     static u8  Pv_ShuQi  = 0;                       //外部输入步进捕获超时计数器      
     static u32 YiChuLeiJiaQi = 0;                   //电机速度捕获溢出累加器
     static u16 BuHuoDeZhi    = 0;                   //电机速度前次捕获值存副本      
     static u8 ChaoShiJiShuQi = 0;                   //电机速度捕获超时计数器  
     static u8 led_stut = 150;                       //指示灯闪乐时间2HZ一次        
     if(BIT_ADM(TIM4->SR,0) == 1)      
       { //定时器溢出中断
       BIT_ADM(TIM4->SR ,0) = 0;                     //清除溢出中断标志位      
       if(ChaoShiJiShuQi != 0){YiChuLeiJiaQi += 60000; ChaoShiJiShuQi --;}//累加计数器,捕获超时计数器减1                          
       else{ //输入脉冲超时了
           YiChuLeiJiaQi = 0;                        //捕获溢出累加器
           SVP.PI_antiWindUp = PI_ANTI_WIND_UP_SCALE1; //PI控制器的抗饱和值,随速度变化发生变化  
           SVP.Compensation = ON;                    //用于补偿全阶模态中的电机谐振的标志   
          // SVP.SetPoint = SVP.RunCurrent>>1;         //目标电流值电机不转时电流取1/4          
           SVP.MotorSuDu = 0;                        //电机速度等于0
           SVP.NeiBuPinLv = 0;     
           }
       if(Pv_ShuQi != 0){Pv_JiaQi += 60000; Pv_ShuQi --;}
       else{
           Pv_JiaQi  = 0;                            //外部输入步进脉冲捕获溢出累加器
           Pv_BDeZhi = 0;                            //外部输入步进脉冲前次捕获值存副本      
           Pv_ShuQi  = 0;                            //外部输入步进捕获超时计数器  
           SVP.WaiBuPinLv = 0;                       //外部输入步进脉冲的频率   
           }               
       if(led_stut != 0)led_stut --;
       else{led_stut = 150;LED0 =~ LED0;}            //工作指示灯取反  
       }
     if(BIT_ADM(TIM4->SR,4) == 1)                    //输入捕获CC4IF中断(编码器A相输入引脚)
       {
       u16 Byte = TIM4->CCR4;                        //读取CCR4的捕获值               
       BIT_ADM(TIM4->SR,4) = 0;                      //清空捕获中断标志         
       if(ChaoShiJiShuQi != 0 )
         { //已置捕获标志位
         u16 ZhuanSu;                  
         SVP.NeiBuPinLv = 18000000/((YiChuLeiJiaQi + Byte) - BuHuoDeZhi);//得到编码器变化的频率       
         ZhuanSu =(u16)(((u32)SVP.NeiBuPinLv  * 491 +1024)>>10);  //得到电机速度
         if(ZhuanSu < 100)SVP.Compensation = ON;     //开启谐振补偿
         else SVP.Compensation = OFF;                //关闭抗共振有源补偿                  
         if(ZhuanSu > 300)SVP.PI_antiWindUp =  PI_ANTI_WIND_UP_SCALE2; //高速值       
         else SVP.PI_antiWindUp =  PI_ANTI_WIND_UP_SCALE1; //低速值
         SVP.MotorSuDu = ZhuanSu;                    //保存电机当前速度                   
         }       
       BuHuoDeZhi = Byte;                            //当前捕获值存副本        
       YiChuLeiJiaQi = 0;                            //清零捕获溢出累加器
       ChaoShiJiShuQi = 250;                         //重置捕获超时计数器  
       }             
     if(BIT_ADM(TIM4->SR,2) == 1)                    //输入捕获CC1IF中断(外部输入脉冲)
       {
       u16 Byte = TIM4->CCR2;                        //读取CCR2捕获值               
       BIT_ADM(TIM4->SR,2) = 0;                      //清空捕获中断标志   
       SVP.SetPoint = SVP.RunCurrent;                //目标电流值      
       if(Pv_ShuQi != 0 )
         { //已置捕获标志位
         SVP.WaiBuPinLv = 18000000/((Pv_JiaQi + Byte) - Pv_BDeZhi);//得到输入步进脉冲的频率                   
         }       
       Pv_BDeZhi = Byte;                             //当前捕获值存副本        
       Pv_JiaQi = 0;                                 //清零捕获溢出累加器
       Pv_ShuQi = 250;                               //重置捕获超时计数器
       if(BIT_ADM(GPIOB->IDR,6) == 1)SVP.MOTOR_WEIZHI += SVP.stepSize; //给定位置计数器
       else SVP.MOTOR_WEIZHI -= SVP.stepSize;           
       }            
     }      




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