ws_zdyz 发表于 2017-2-1 20:54
哥们调试好了吗？能否传个工程，最近也想调试PWM输出呢？

#ifndef __PWM_H
#define __PWM_H         
#include "sys.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 psc,u16 arr);//¶¨ê±Æ÷3PWM3õê¼»ˉ
void TIM4_PWM_Init(u16 psc,u16 arr);//¶¨ê±Æ÷4PWM3õê¼»ˉ
                                                     
#endif

#include "pwm.h"

//TIM4 PB6 PB7  TIM3 PA6 PA7
void TIM3_PWM_Init(u16 psc,u16 arr)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_TIME3_PWM;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Time3_Init;
        TIM_OCInitTypeDef TIM3_OC_Init;
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//PBê±Öóê1Äü ¸′óÃê±Öóê1Äü
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//¶¨ê±Æ÷3ê±Öóê1Äü
        
        GPIO_TIME3_PWM.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//¸′óÃíÆíìêä3ö
        GPIO_TIME3_PWM.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB4 PB5
        GPIO_TIME3_PWM.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_TIME3_PWM);
        
        TIM_Time3_Init.TIM_Prescaler=psc;
        TIM_Time3_Init.TIM_Period=arr;
        TIM_Time3_Init.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;//ÏòϼÆêy
        TIM_Time3_Init.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_Time3_Init);//¶¨ê±Æ÷33õê¼»ˉ
        
        TIM3_OC_Init.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWMÄ￡ê½1
        TIM3_OC_Init.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWMêä3öí¨μàê1Äü
        TIM3_OC_Init.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//±è½Ïêä3ö¼«DÔ ¸ß μí
        
        TIM_OC1Init(TIM3,&TIM3_OC_Init);//OC1êä3ö±è½Ï2Îêy3õê¼»ˉ
        TIM_OC2Init(TIM3,&TIM3_OC_Init);//OC2êä3ö±è½Ï2Îêy3õê¼»ˉ
        
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//OC1
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);//OC2ê1ÄüԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM3,ENABLE);//×Ô¶ˉÖØ×°ÔØԤװÔØ
        
        TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//ê1ÄüTIM3
}

void TIM4_PWM_Init(u16 psc,u16 arr)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_TIME4_PWM;
        TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_Time4_Init;
        TIM_OCInitTypeDef TIM4_OC_Init;
        
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//PBê±Öóê1Äü ¸′óÃê±Öóê1Äü
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4,ENABLE);//¶¨ê±Æ÷4ê±Öóê1Äü
        
        GPIO_TIME4_PWM.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//¸′óÃíÆíìêä3ö
        GPIO_TIME4_PWM.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;//PB6 PB7
        GPIO_TIME4_PWM.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_TIME4_PWM);
        
        TIM_Time4_Init.TIM_Prescaler=psc;
        TIM_Time4_Init.TIM_Period=arr;
        TIM_Time4_Init.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Down;//ÏòϼÆêy
        TIM_Time4_Init.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
        TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_Time4_Init);//¶¨ê±Æ÷43õê¼»ˉ
        
        TIM4_OC_Init.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//PWMÄ￡ê½1
        TIM4_OC_Init.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//PWMêä3öí¨μàê1Äü
        TIM4_OC_Init.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;//±è½Ïêä3ö¼«DÔ ¸ß μí

        TIM_OC1Init(TIM4,&TIM4_OC_Init);//OC1êä3ö±è½Ï2Îêy3õê¼»ˉ
        TIM_OC2Init(TIM4,&TIM4_OC_Init);//OC2êä3ö±è½Ï2Îêy3õê¼»ˉ
        
        TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//OC1
        TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Enable);//OC2ê1ÄüԤװÔؼÄ′æÆ÷
        TIM_ARRPreloadConfig(TIM4,ENABLE);//×Ô¶ˉÖØ×°ÔØԤװÔØ
        
        TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);//ê1ÄüTIM3
}
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "pwm.h"
#include "drive.h"
#include "elude.h"
#include "tracking.h"

int main(void)
{
        DRIVE_Init();
        ELUDE_Init();
        TRACKING_Init();
        delay_init();
        TIM3_PWM_Init(99,719);
        TIM4_PWM_Init(99,719);
        TIM_SetCompare1(TIM3,400);
        TIM_SetCompare1(TIM4,400);
        TIM_SetCompare2(TIM3,400);
        TIM_SetCompare2(TIM4,400);
        while(1)
        {
                DRIVE_Go();
                if(elude3==0&&elude4==0)
                {
                        DRIVE_Left();
                        delay_ms(1000);
                }
                if(elude1==0&&elude2==0)
                {
                        DRIVE_Right();
                        delay_ms(1000);
                }
                if(elude2==0&&elude3==0)
                {
                        DRIVE_Stop();
                        delay_ms(50);
                        DRIVE_Back();
                        delay_ms(1500);
                        DRIVE_Right();
                        delay_ms(1000);
                }
//                if(elude1==0&&elude2==0&&elude3==0&&elude4==0)
//                        DRIVE_Stop();
//                if(tracking1==1&&tracking2==1&&tracking3==1&&tracking4==1&&tracking5==1)
//                        DRIVE_Stop();
        }
}


我贴给你看看 我不知道怎么传文件