最近在搞平衡小车，移植原子哥例程中MPU6050的程序输出欧拉角等数据，发现当小车在斜着初始化时，MPU6050就认为斜着的时候为原点，也就是在初始化上电的时候小车是什么角度，就认为哪个角度为0度，当将芯片放水平时，角度显示的是与初始化时候的角度差。折磨了两天了，也看了寄存器说明，不知道是哪里出了问题，还是哪个寄存器设置有问题。望遇到过这个问题的或者知道怎么解决的告诉下。谢谢了！直接设置X轴为参考也是不行。                MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);        //设置CLKSEL,PLL X轴为参考