回复【15楼】servent:
---------------------------------
一种较为普遍、传统的自动控制方法。
根据和目标的差值，可以求出控制量，以达到目标值。
核心公式为:
u(k) = p*err(k) + I*误差和(k) + D*(err(k) - err(k-1))

u(k)为控制量
err(k)为当前误差
err(k-1)为上次误差
误差和(k)为k次误差积累
P/I/D为比例、微分、积分系数。
该公式为PID位置式公式。

由于实际应用中，误差和不易求得，或者说是不易计算，便有增量式PID公式
u(k) += *(err(k) - err(k-1)) + I*err(k) + D*(err(k) - 2*err(k-1) + err(k-2))

公式由来:
u(k) = p*err(k) + I*误差和(k) + D*(err(k) - err(k-1))
u(k-1) = p*err(k-1) + I*误差和(k-1) + D*(err(k-1) - err(k-2))
delta u(k) = u(k) - u(k-1) = *(err(k) - err(k-1)) + I*err(k) + D*(err(k) - 2*err(k-1) + err(k-2))
delta u(k) 为u(k-1)->u(k)的改变量。

http://www.openedv.com/posts/list/11706.htm 这个写的比较简单，说实话，是个非标准pid，我当时理解的不够透彻所致。不过拿来入门还可以。

其他的就再啃啃书吧