51单片机代码转arduino,那位大佬来帮一下忙-lovezjf234的回答

51单片机代码转arduino,那位大佬来帮一下忙

2019-11-26 11:25发布

#define PWM6T2L (*(unsigned char vola<a href="http://bbs.elecfans.com/zhuti_715_1.html" target="_blank" class="relatedlink">ti</a>le xdata *)0xff43) #define PWM6CR (*(unsigned char volatile xdata *)0xff44) #define PWM7T1 (*(unsigned int volatile xdata *)0xff50) #define PWM7T1H (*(unsigned char volatile xdata *)0xff50) #define PWM7T1L (*(unsigned char volatile xdata *)0xff51) #define PWM7T2 (*(unsigned int volatile xdata *)0xff52) #define PWM7T2H (*(unsigned char volatile xdata *)0xff52) #define PWM7T2L (*(unsigned char volatile xdata *)0xff53) #define PWM7CR (*(unsigned char volatile xdata *)0xff54) sfr P_SW2 = 0xba; sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sfr sbit sbit sbit sbit sbit sbit sbit sbit sbit sbit sbit P0M1 = 0x93; P0M0 = 0x94; P1M1 = 0x91; P1M0 = 0x92; P2M1 = 0x95; P2M0 = 0x96; P3M1 = 0xb1; P3M0 = 0xb2; P4M1 = 0xb3; P4M0 = 0xb4; P5M1 = 0xC9; P5M0 = 0xCA; P6M1 = 0xCB; P6M0 = 0xCC; P7M1 = 0xE1; P7M0 = 0xE2; PWMCFG = 0xf1; PWMCR = 0xf5; PWM<a href="http://www.hqchip.com/app/844" target="_blank" class="relatedlink">IF</a> = 0xf6; PWMFDCR= 0xf7; PWM2 = P3^7; PWM3 = P2^1; PWM4 = P2^2; PWM5 = P2^3; PWM6 = P0^7; PWM7 = P0^6; yanjing= P1; dayanjing=P3^3; dang1=P0^0; dang2=P0^1; dang3=P0^2; void PWM_config(void); void Delay10ms(unsigned int); void tibian(unsigned short c,d); void tibian1(unsigned short c,d); void next1(void); void next2(void); void next3(void); void zhixing(void); void zhuanwan(void); void PWM2_SetPwmWide(unsigned short Wide); void PWM3_SetPwmWide(unsigned short Wide); void PWM4_SetPwmWide(unsigned short Wide); void PWM5_SetPwmWide(unsigned short Wide); void PWM6_SetPwmWide(unsigned short Wide); void PWM7_SetPwmWide(unsigned short Wide); void IntConfiguration(); Unsigned short xianzhuang2,xianzhuang3,xianzhuang4,xianzhuang5,xianzhuang6,xianzhuang7,zhuan jiao2,zhuanjiao3,zhuanjiao4,zhuanjiao5,zhuanjiao6,zhuanjiao7; unsigned short k=0,j,num=0,cishu=0,mingling=0,qianjin=0,buzi=0,KeyValue=0; void main() { xianzhuang2=1450;xianzhuang3=1545;xianzhuang4=1500;//最标准姿势 xianzhuang5=1510;xianzhuang6=1453;xianzhuang7=1460; zhuanjiao2=1850;zhuanjiao3=1145;zhuanjiao4=1500; zhuanjiao5=1510;zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460; PWM_config(); EA=1;//打开总中断 P1=0xff; while(1) { PWM2_SetPwmWide(xianzhuang2); PWM3_SetPwmWide(xianzhuang3); PWM4_SetPwmWide(xianzhuang4); PWM5_SetPwmWide(xianzhuang5); PWM6_SetPwmWide(xianzhuang6); PWM7_SetPwmWide(xianzhuang7); PWM6_SetPwmWide(xianzhuang6); zhixing(); } } void IntConfiguration() { //设置 INT1 IT1=1; EX1=1; } void Int0() interrupt 2 //<a href="http://www.elecfans.com/tags/外部中断/" target="_blank" class="relatedlink">外部中断</a> 0 的中断函数 { Delay10ms(1); if(dayanjing==0) { EA=0; KeyValue=1; } } void zhixing() { if(xianzhuang2!=zhuanjiao2) { tibian1(xianzhuang2,zhuanjiao2); xianzhuang2=j; } if(xianzhuang3!=zhuanjiao3) { tibian1(xianzhuang3,zhuanjiao3); xianzhuang3=j; } if(xianzhuang4!=zhuanjiao4) { tibian1(xianzhuang4,zhuanjiao4); xianzhuang4=j; } if(xianzhuang5!=zhuanjiao5) { tibian1(xianzhuang5,zhuanjiao5); xianzhuang5=j; } if(xianzhuang6!=zhuanjiao6) { tibian1(xianzhuang6,zhuanjiao6); xianzhuang6=j; } if(xianzhuang7!=zhuanjiao7) { tibian1(xianzhuang7,zhuanjiao7); xianzhuang7=j; } Delay10ms(1); } void tibian1(unsigned short c,d) { if(c<d) { c++; } else if(c>d) { c--; } if(c==d) { next(); } j=c; } void next () { if(mingling==0) { switch (num) { case(0):break; case(1):zhuanjiao6=1241;zhuanjiao7=1359;break;//起步支撑 case(2):break; case(3):zhuanjiao6=1341;break;// 角度回旋 case(4): zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667; zhuanjiao5=1677;zhuanjiao6=1413;break;//漫右脚同时右脚回 90 调节 2 3 号舵机可使 67 舵机落脚时是否碰地 case(5):break; case(6):break; case(7):break; case(8):break; case(9): if(zhuanjiao6!=1413) { zhuanjiao6=1413;num--; } else { zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460; } break; case(10):break; case(11):zhuanjiao6=1574;zhuanjiao7=1637;break;//zhuanjiao6=1574;zhuanjiao7=16 37;break;// 起步支撑 6 的偏转角度增大可使其右偏减小左偏 case(12):break; case(13): switch(P1) { case(0xff):num++;break; //处于白线 case(0xf7):zhuanjiao7=1700;break;//前面一个进入黑线 case(0xf3):zhuanjiao7=1720;break;//前面两个进入黑线 case(0xf1):zhuanjiao7=1850;break;//前面三个进入黑线 case(0xf0):zhuanjiao7=1950;break;//前面四个进入黑线 case(0xb7):zhuanjiao7=1650;break;//前面一个进去黑线 后面一个进入黑线 case(0x97):num++;break; //前面一个进入黑线后面 两个进去黑线 case(0x87):num++;break; //前面一个进入黑线后面 三个进入黑线 case(0xb3):zhuanjiao7=1700;break;//前面两个进入黑线 后面一个进入黑线 19山东省高校第五届机器人大赛技术报告 case(0x93):zhuanjiao7=1660;break;//前面两个进入黑线 后面两个进去黑线 case(0x83):num++;break; 线后面三个进入黑线 case(0xb1):zhuanjiao7=1720;break;//前面三个进入黑线 后面一个进入黑线 case(0x91):zhuanjiao7=1700;break;//前面三个进入黑线 后面两个进去黑线 case(0x81):zhuanjiao7=1660;break;//前面三个进入黑线 后面三个进入黑线 case(0xb0):zhuanjiao7=1720;break;//前面四个进入黑线 后面一个进入黑线 case(0x90):zhuanjiao7=1700;break;//前面四个进入黑线 后面两个进去黑线 case(0x80):zhuanjiao7=1660;break;//前面四个进入黑线 后面三个进入黑线 case(0xbf):num++;break; case(0x9f):num++;break; case(0x8f):num++;break; //后面一个进入黑线 // 后面两个进去黑线 //后面三个进入黑线 case(0x88):zhuanjiao7=1780;break;//前面一个出来黑线后面三个进入黑线 case(0x8c):zhuanjiao7=1950;break;//前面两个出来黑线后面三个进入黑线 case(0x8e):zhuanjiao7=1950;break;//前面三个出来黑线后面三个进入黑线 case(0xc8):zhuanjiao7=1720;break;//前面一个出来黑线后面一个出来黑线 case(0xcc):zhuanjiao7=1740;break;//前面两个出来黑线后面一个出来黑线 2 case(0xce):zhuanjiao7=2050;break;//前面三个出黑线后面一个出来黑线 case(0xcf):zhuanjiao7=2050;break;//前面四个个出黑线后面一个出来黑线 case(0xe8):zhuanjiao7=1720;break;//前面一个出来黑线后面两个出来黑线 case(0xec):zhuanjiao7=1750;break;//前面两个出来黑线后面两个出来黑线 2 case(0xee):zhuanjiao7=1950;break;//前面三个出黑线后面两个出来黑线 3 case(0xef):zhuanjiao7=1950;break;//前面全出黑线后面两个出来黑线 3 20 //前面两个进入黑山东省高校第五届机器人大赛技术报告 case(0xf8):zhuanjiao7=2050;break;//前面一个出来黑线 case(0xb8):zhuanjiao7=2100;break;//前面一个出来黑线后面一个进入黑线 case(0x98):zhuanjiao7=2050;break;//前面一个出来黑线后面两个进去黑线 case(0xfc):zhuanjiao7=2100;break;//前面两个出来黑线 case(0xbc):zhuanjiao7=2080;break;//前面两个出来黑线后面一个进入黑线 case(0x9c):zhuanjiao7=2050;break;//前面两个出来黑线后面两个进去黑线 case(0xfe):zhuanjiao7=2100;break;//前面三个出来黑线 case(0xbe):zhuanjiao7=2080;break;//前面三个出来黑线后面一个进入黑线 case(0x9e):zhuanjiao7=2050;break;//前面三个出来黑线后面两个进去黑线 default: num++;break; } case(14):if(zhuanjiao7==1637) { zhuanjiao2=<a href="http://www.elecfans.com/tags/74ls164/" target="_blank" class="relatedlink">164</a>3;zhuanjiao3=928;zhuanjiao4=1333;zhuanjiao5=1343; zhuanjiao7 =1500;break; }//处于白线漫左脚左脚回 90 else { zhuanjiao2=1683;zhuanjiao3=938;zhuanjiao4=1333; zhuanjiao5=1343;num++;break; } case(15):break; case(16):break; case(17):break; case(18):break; case(19): if(zhuanjiao7!=1500) { zhuanjiao7=1500; num--; }//如果左脚是摩擦前进先回 90 else { zhuanjiao6=1453;zhuanjiao7=1460;//右脚回 90 落地 21 5 5 5山东省高校第五届机器人大赛技术报告 } break; case(20):break; case(21):zhuanjiao6=1296;zhuanjiao7=1360;break;//7 偏转角度减小后右偏 case(22):break; case(23):break； case(24):if(zhuanjiao6==1296) { zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667;zhuanjiao5=1677; zhuanjiao6=1413;break;//漫右脚同时右脚回 90 }//调节 2 3 号舵机可使 67 舵机落脚时是否碰地 else { zhuanjiao2=2037;zhuanjiao3=1332;zhuanjiao4=1667;zhuanjiao5=1677;num++;b reak; } } num++; if(num>24) { if(KeyValue==1) { qianjin++; if(qianjin>2) { KeyValue=0; mingling=1; } } if(num==25) num=5; else num=6; cishu++;//多少步后开启中断 if(cishu>28) { IntConfiguration(); } } } } void Delay10ms(unsigned int c) { unsigned char a,b; for(;c>0;c--) for(b=30;b>0;b--) for(a=47;a>0;a--); } //误差 0us void PWM_config(void) { P0M0&=~0xc0; P0M1&=~0xc0; P0&=~0xc0; P1M0=0; P1M1=0; P2M0&=~0x0e; P2M1&=~0x0e; P2&=~0x0e; P3M0&=~0x80; P3M1&=~0x80; P3&=~0x80; P_SW2|=0x80; PWMCKS=0x0b; PWMC=CYCLE; PWM2T1=1; PWM2T2=0; PWM2CR=0x00; PWM3T1=1; PWM3T2=0; PWM3CR=0x00; PWM4T1=1; PWM4T2=0; PWM4CR=0x00; PWM5T1=1; PWM5T2=0; PWM5CR=0x00; 23 //设置 P0.6/P0.7 电平 //设置 P2.1/P2.2/P2.3 电平 //设置 P3.7 电平 //PWM<a href="http://www.hqchip.com/app/1045" target="_blank" class="relatedlink">时钟</a>为<a href="http://www.elecfans.com/tags/时钟系统/" target="_blank" class="relatedlink">系统时钟</a>/12 //设置 PWM周期 //PWM2 输出到 P3.7 //PWM3 输出到 P2.1 //PWM4 输出到 P2.2 //PWM5 输出到 P2.3山东省高校第五届机器人大赛技术报告 PWM6T1=1; PWM6T2=0; PWM6CR=0x08; PWM7T1=1; PWM7T2=0; PWM7CR=0x08; PWMCFG=0x00; PWMCR=0x3f; PWMCR|=0x80; P_SW2&=~0x80; } void PWM2_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x01; PWM2=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x01; PWM2=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM2T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x01; } } void PWM3_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x02; PWM3=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x02; 24 //PWM6 输出到 P0.7 //PWM7 输出到 P0.6 //配置 PWM的输出初始电平 //使能 PWM信号输出 //使能 PWM模块山东省高校第五届机器人大赛技术报告 PWM3=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM3T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x02; } } void PWM4_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x04; PWM4=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x04; PWM4=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM4T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x04; } } void PWM5_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x08; PWM5=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x08; PWM5=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM5T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x08; } } void PWM6_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x10; PWM6=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x10; PWM6=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM6T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x10; } } void PWM7_SetPwmWide(unsigned short Wide) { if(Wide==0) { PWMCR&=~0x20; PWM7=0; } else if(Wide==CYCLE) { PWMCR&=~0x20; PWM7=1; } else { P_SW2|=0x80; PWM7T1=Wide; P_SW2&=~0x80; PWMCR|=0x20; } } </d)

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1条回答

lovezjf234

2019-11-26 16:58

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