本帖最后由 cc87707060 于 2018-1-18 20:18 编辑

先上图：
        整体效果：
       
        摄像头：
       
        控制板：
       
        上位机：
       

这个是第二个版本，上一个版本可以参考一下帖子：
https://www.amobbs.com/thread-5664459-1-1.html

这个版本主要优化了以下几点：
        1、机械结构由原来的铝型材搭建，改为3D打印材料，为了打印这些材料，特地来了一个3D打印机，打印了一个多星期，以后要DIY什么，在Solidworks画一画直接打印出来，很方便，由于不是机械专业，3D打印文件来自网上，具体可以参考以下网站：
        http://www.otvinta.com/download12.html
        效果图如下：
       

        2、上位机方案，由原来的手机APP，改为matlab + USB摄像头。主要原因是，今年一直在玩matlab,用来写算法非常方便，功能强大，调试方便。
       

        3、下位机主要用stm32最小系统 和万用板 搭起来 ， 简单方便，还是上一代拆下来了，包括舵机也是，还是原来的配方，哈哈。不过程序上面做了很大的优化。
        通讯采用HAL+DMA+帧中断来接收上位机的指令，有点小题大做。舵机控制用两个定时器8路控制。采用多线程方式，可以让机器人边转动魔方，边接收上位机的指令。
       
        4、算法上面，分两个，图像解析，和生成解魔方的步骤。CFOP算法具体可以参考动力老男孩的博客，我把它用C++封装起来，提供matlab调用。
        http://www.diy-robots.com/?p=265

        5、图像识别方面，由于上一个版本还太年轻，还不知道HSV颜 {MOD}格式，所以导致图像识别不够给力，这里聪明了，先把图像RGB格式转换成HSV格式后，颜 {MOD}区分杠杠的：
       
       
        6、颜 {MOD}区分解决了，关键还要怎么找每个面的九个颜 {MOD}块，我使用的方法就是先确定中心块的颜 {MOD}范围，然后在往外找，具体也很简单，可以参考一下帖子：
        https://www.amobbs.com/forum.php ... A%E5%99%A8%E4%BA%BA
       

        7、待改进方面：
        由于时间比较短，元旦开始做，光3D打印加打磨就花了一个多星期时间，还没做成一键解魔方的，步骤也比较繁琐，需要花时间优化。
       
        8、下位机和上位机都比较简单，还比较粗糙不完整 ，3D打印文件网上也有了，把核心的图像识别算法和解魔方算法分享给大家，供大家参考。当然，最重要的是享受DIY的过程，有问题可以留言。