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本帖最后由 dxslp 于 2019-8-22 16:49 编辑
这个算法前前后后花了大概3年时间，从电流环到速度环，到pi参数计算，现在可以实现，输入电机参数（Ld，Lq，Rs，Ke）即可完成匹配，有极少部分需要可能需要微调。现在启动力矩大概能达到额定力矩的70%左右，启动时，电机会有轻微翻转。
下一步工作是做高频注入，实现启动无反转。
下面的视频是展示：用手让电机翻转，电机在不抖动的情况下直接正转过来。
一个视频是正常拍摄的，另一个视频是用苹果手机慢动作拍摄的。各位轻拍砖。图片不清晰，可下载附件直接看mp4视频。
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2019-8-22 16:49 上传
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2019-8-22 16:47 上传
这个算法前前后后花了大概3年时间，从电流环到速度环，到pi参数计算，现在可以实现，输入电机参数（Ld，Lq，Rs，Ke）即可完成匹配，有极少部分需要可能需要微调。现在启动力矩大概能达到额定力矩的70%左右，启动时，电机会有轻微翻转。
下一步工作是做高频注入，实现启动无反转。
下面的视频是展示：用手让电机翻转，电机在不抖动的情况下直接正转过来。
一个视频是正常拍摄的，另一个视频是用苹果手机慢动作拍摄的。各位轻拍砖。图片不清晰，可下载附件直接看mp4视频。
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编码器使用的是12位正交磁电编码器，用逻辑分析仪采集AB相是相位互差90°的方波信号，感觉没什么问题。
另外请问一下楼主，你做的三个环的PI调节频率分别是多少？我怀疑我的问题在于速度环PI执行周期太长（使用的中频中断1ms），跟随不好，不能及时响应。
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