本帖最后由 doujiang 于 2019-8-3 14:03 编辑

最近项目结题了，有空余时间研究了下步进电机不同加减速曲线的实现方法。下面发出来和大家一起讨论下。
1、梯型加减速：
梯形加减速算法是步进电机控制算法中最简单的一种，常见的实现思路是等时间间隔计算v=at，t一般选择1ms，即每毫秒改变一次速度，但这种控制方法会造成速度平滑度低，特别是速度较高时，每一毫秒内可能会有很多个脉冲发出，为了提高曲线的平滑性就需要提高计算频率，但计算频率的提高会造成最低启停速度较大（启停速度无法低于计算频率），同时还会出现短尾或拖拉现象。另一种实现思路是不以时间作为计算标准而以位移（单脉冲），这种思路大家更多的是参考AVR446这篇应用手册来实现 atmel-avr446-linear-speed-control-of-stepper-motor-on-tinyavr-and-megaavr-devices.pdf (152.63 KB, 下载次数: 51) 2019-8-3 13:04 上传 点击文件名下载附件 ，这篇文章实现的运行效果是步进电机在加减速过程中每一步的速度都会改变，使电机的运行平滑性相对于前面提到的等时间间隔计算得到了较大的提高，里面的核心思路是步进电机运行每一步的位移相同，然后反推每个脉冲的运行时间，文章最终通过泰勒展开式推导出了每个脉冲运行时间的递推公式：
174353v6rdyxyy63deh1sy.jpg (127.85 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2019-8-3 14:01 上传