本帖最后由 coleyao 于 2012-7-30 18:52 编辑

G列是得到的Pwm周期,每个周期进pwm中断重设置一下周期（读整数数组）或加减周期增量（字节），就得到预定的s曲线了，那个最终速度取决于加速度上升斜率和上升时间，我只能做定速的s曲线，变速的还没想到怎么做呢，如果你整出来了，别忘了告诉我。Δt是每一步时间，t是连续性时间，后面的依次是理论的 pwm周期，取整后的 pwm周期，Δpwm周期。不同的速度我目前是通过不同的数组来实现的，就是说要两个速度就算出两组数组。