myqiang1990 发表于 2012-7-30 23:17
我不知道你加速的时候会不会在每个频率点保持一定的步数.......比如在20HZ保持走几步...然后30保持走几步 ...

  你说的似乎是分段式，不是平滑式控制，实际的S曲线平滑控制是根据需要来的，有些地方每一步都会换一个频率（当然变动不会很大并且是平滑的），有些地方则好多步都是同一个频率（一开始贴的数组中为零的地方就是增量为零，周期不变，也即频率维持在某个值不变）。