本帖最后由 lcw_swust 于 2018-11-13 13:59 编辑

1.1电路.rar (32.24 KB, 下载次数: 281) 2018-11-13 13:29 上传 点击文件名下载附件
1.1程序.rar (768.43 KB, 下载次数: 309) 2018-11-13 13:29 上传 点击文件名下载附件
器件.rar (1.84 MB, 下载次数: 212) 2018-11-13 13:29 上传 点击文件名下载附件
AN1299.pdf (994.49 KB, 下载次数: 333) 2018-11-13 13:29 上传 点击文件名下载附件
关于FOC电调的单电阻取样.pdf (247.88 KB, 下载次数: 365) 2018-11-13 13:29 上传 点击文件名下载附件
(上一版：https://www.amobbs.com/thread-5700742-1-1.html )
这是FOC1.0的改进型号，由三相半桥驱动芯片驱动6只NMOS，单电阻取样，取样加了放大。

主控                  STM32F103C8T6
三相半桥驱动        EG2133
MOS管                FDD6635
放大                  AD8051
（补充说明：在输出PWM时，EG2133的HIN、nLIN是同相的，EG2134的HIN、LIN是反相的）
定时中断占用CPU：16us/46us

现在只写了电压模式的程序，需要电流模式的可自行参考上一版本修改。
（主要程序都在 main.c 和 MOTFOC.C 里）

电路图、PCB：
6.jpg (170.7 KB, 下载次数: 1) 下载附件 2018-11-13 13:35 上传

下面看下程序，只看核心代码：
=========================================================
1.        ADC配置
ADC需配置为T4_CC4触发，触发后依次采集4、4、5、3通道，即可得到：-Iv、Iu、平均电流、供电电压。
当然，需要用DMA来配合。

1. //ADC配置：扫描模式、单次模式、定时器4的CC4触发、使能DMA       
   
2. void ADC_Conf(void)
   
3. {   
   
4.         ......
   
5.         RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div4);//56/4=14M
   
6.         ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = ENABLE;//扫描模式
   
7.         ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode =DISABLE;//单次模式
   
8.         ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv =ADC_ExternalTrigConv_T4_CC4;//定时器4的CC4触发
   
9.         ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 4;//扫描4次
   
10.         ......
    
11.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);//adc4，第1次是-Iv
    
12.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_4, 2, ADC_SampleTime_7Cycles5);//adc4，第2次是Iu
    
13.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_5, 3, ADC_SampleTime_7Cycles5);//adc5，Isavg，硬件对取样电阻低通滤波
    
14.         ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_3, 4, ADC_SampleTime_7Cycles5);//adc3，AD_V，测量供电电压
    
15.         ......
    
16.         ADC_DMACmd(ADC1, ENABLE);//使能DMA       
    
17.           ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);//使能外部触发  
    
18.         ......       
    
19. }   
    

复制代码
2.        DMA配置
DMA的作用是配合ADC采样，将ADC1->DR的数据自动存入DMA_ADCBuf[]数组。

1. //DMA配合ADC，普通模式，把ADC1->DR数据存入DMA_ADCBuf[]
   
2. #define DMA_ADCBUFSIZE                 10
   
3. U32 DMA_ADCBuf[DMA_ADCBUFSIZE];//用DMA采集多通道数据
   
4. void DMA_Conf(void)
   
5. {   
   
6.         ......       
   
7.         DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr =ADC1_DR_Address;//ADC1->DR
   
8.         DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (U32)DMA_ADCBuf;//数组
   
9.         DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal;//普通模式
   
10.         ......       
    
11. }   
    

复制代码
3.        定时器配置
定时器用于产生三相PWM，且相互错开一定相位，使下降沿相差固定的时间；T4_CC4触发ADC采样；T4_CC3引发定时中断。

1. //--------------------------------------------------
   
2. //                定时器初始化
   
3. //频率56M/10,PWM周期约256*10/56M 约=46us
   
4. //向下计数模式
   
5. //T4.1、T4.2：U相HIN、nLIN，同相
   
6. //T3.1、T3.2：V相HIN、nLIN，同相
   
7. //T2.1、T2.2：W相HIN、nLIN，同相
   
8. //三相时间顺序：VWU，即T3T2T4
   
9. //T4.4：触发ADC采样
   
10. //T4.3：中断里进行数据处理，时间在ADC采样完成之后
    
11. //--------------------------------------------------
    
12. void Timer_Init(void)
    
13. {
    
14.         ......       
    
15.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Down;//向下计数模式
    
16.         ......       
    
17.         TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数初值也可用于控制相位差       
    
18.         TIM_SetCounter(TIM2,8);//由于是向下计数，数字越大则越滞后
    
19.         TIM_SetCounter(TIM4,16);
    
20.         //启动时刻之差也会造成相位差，放在前面的相位越提前
    
21.         TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);        //使能定时器               
    
22.         TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);        //使能定时器       
    
23.         TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);        //使能定时器
    
24.         ......       
    
25.         TIM4->CCR3=255-60;//定时中断，在ADC扫描完成之后，就不需等待ADC转换完成了
    
26.         TIM4->CCR4=15;//用于触发ADC同步采样,需要仔细调试,值越大，越提前       
    
27. }   
    

复制代码
4.        T4.3中断
定时中断里，从DMA缓冲中读取ADC采样值，即可得到相电流，然后进行FOC相关算法的处理。

1. //T4.3中断
   
2. void TIM4_IRQHandler(void)
   
3. {       
   
4.         ......
   
5.         //从DMA缓冲中读取ADC采样值                               
   
6.         ad_v=DMA_ADCBuf[0];//-iv
   
7.         ad_u=DMA_ADCBuf[1];//iu
   
8.         ad_Iavg=DMA_ADCBuf[2];//Iavg
   
9.         ad_Vbat=DMA_ADCBuf[3];//Vbat
   
10.         DMA_start();//重启DMA
    
11.        
    
12.         Mot_IU=ad_u-zp_u;//有符号电流,减去零点偏置
    
13.         Mot_IV=zp_v-ad_v;       
    
14.         Mot_Iavg=(S32)(ad_Iavg-zp_Iavg)*3300/4096/5;//电流取样5毫欧，放大10倍，结果为0.1A单位
    
15.         Mot_Vbat=(S32)ad_Vbat*33*11/4096;//电阻分压11倍，结果为0.1V单位
    
16.         //下面为磁场定向处理
    
17.         ......
    
18. }   
    

复制代码