针对各路高手提出的问题，我非常感谢，否则自己会掉坑!
目前感觉非常高效的解决办法是，在帧ID上做文章，长数据分包发送，可以确保主机收到的数据可靠性，而且有没有丢包也能知道，这个我再找更多的资料，实践一下。再次感谢高手。

说一下目前想用CAN解决的问题。
1，设计了一个简单的通讯协议，挂在总线上的设备只有一个是“主机”。
2，这个“主机”需要哪个设备的数据，会发送一个字符串“Read”给对应的ID。这个是遇到的实际问题中通信协议约定的，其实可以发送远程帧来解决的，不过没有那么用。
3，当所谓的“从机”收到这个“Read”后，就会回复一下，长度不定，比如是“12345CDDSSF234”这些字符。

我的想法比较简单，所以写了一个那样的子函数，用来发送字符串。