本人最近在苦心研究PID，所以经常三更半夜在思考一些问题，基本搞清楚PID每个参数的控制规律，刚才我在想如果我用位置式PID中的PD进行电机调速或者温度控制估计会有些问题，假如我是电机PWM调速，设定转数是100，当前转数是0，规定0%占空比位0转速，100%占空比为100转数，那么假如我只要PD来控制，那么根据P比例规律，当转速到达100时，P项的结果肯定是0，而D项微分是误差变化率，当转数到达100时，D项肯定也为0，因为误差变化率已经为零了，所以PD的结果最终是0，然而我要维持100的转数，PWM的占空比必须是100%，但是现在PD的结果在转数到达100的时候输出控制量已经为0了，这个好像有矛盾啊！ ！
我觉得应该在PD过程中需要累加控制量，这样当误差为0的时候，不至于控制量也为0，而是维持在一个恒定控制量（100%占空比）
或者在PD中加入I积分项，因为积分项是误差的累积，所以当PD都为0的时候，积分作用可以保存恒定的控制量输出（100%占空比）。

我翻阅了很多调速和温控的，程序基本都是离不开I积分项。没发现单独用PD来控制的。