主循环里跑个计数器……就是不不停的自增的那种，然后搞个简单的变量去比较匹配……
一个简单的PWM模拟就搞定了。

楼主的2K其实只是一个柔性的要求……真正刚性的是100阶的精度而已……那么小气干啥，搞个128的……
也就是

1. 
   
2. uint_fast8_t chCounter = 0;
   
3. uint_fast8_t chThreshold = 64;
   
4. 
   
5. while(1) {
   
6. 
   
7.     chCounter++;
   
8.     chCounter &= 0x7F;
   
9. 
   
10.     if (chCounter > chThreshold ) {
    
11.          set_io_high();
    
12.     } else {
    
13.          set_io_low();
    
14.     }
    
15. }
    

复制代码
原理就是这样，至于其它任务，做成非阻塞的就行了……

记得开最高的性能优化……
剩下看你的基本功了。