认真阅读全文即可，文档写的已经很清楚了。

关于你的问题，参考楼上贴的IHI0031A，图2-2，图8-1。
假定你用的SWD，简要流程：
1、使用SWD的DPACC访问DP，读ID确认DP的特性。
2、使用DPACC-AP Select选中AP并且设置AP Bank地址，然后用APACC访问AP的ID。枚举所有可能的AP地址，确认所有的AP都是什么并获得其特性。
3、对读写ARM内存来说，一般需要MEM-AP且类型是AHB的；通过上步枚举，需要找到这个MEM-AP。不同芯片对应的配置数据主要用于确认用哪个AP访问谁。
4、设定DPACC选中MEM-AP；然后用APACC设定MEM-AP的TAR；然后用APACC访问MEM-AP的DRW触发内存读写操作，并且获得实际内存数据。

IHI0031给定的是通用的操作流程和指令定义，操作的需求和细节手册里都有，阅读理解就好。
他们的具体应用需要把IHI0031和具体Core的TRM结合起来。TRM会给出具体的DP和AP实现了哪些REG，完成哪些功能，etc。或者是用户可自行配置的，etc。

ARM的文档手册算是相当开放的，注_册个帐号，Core的大部分内容都可以获得。