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本帖最后由 tim4146 于 2014-4-6 08:32 编辑
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
下载附件
2014-4-6 00:27 上传
最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
最后把PID文件放上来
pid.zip
(2.88 KB, 下载次数: 1587)
2014-4-6 08:28 上传
点击文件名下载附件
.C .H
感谢大家最近的帮忙，让我顺利做完增量PID功能，虽然PID不是什么牛逼的东西，但是真心希望以后刚刚接触这块的人能尽快进入状态。
也下面我分享一下近期的这些工作吧。欢迎大家批评指点~
首先说说增量式PID的公式，这个关系到MCU算法公式的书写，实际上两个公式的写法是同一个公式变换来得，不同的是系数的差异。
资料上比较多的是：
A0006DS_副本.jpg (30.87 KB, 下载次数: 37)
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最后欢迎大家拍砖，有批评才会让我更加进步！
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增量式PID是在位置式PID的基础上，等式两边取微分得到的，因此应该叫做位置式PID的增量形式，叫增量式PID有点不严谨，不过好像一般工程师都是实用主义，对概念没有区分的那么清楚，好多讲义也都这么讲的，附一个网上找的资料供参考！
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