tangcangeng 发表于 2014-4-12 16:30
是啊 我是说帖子里头你离散化后不是得用增量式数字PID表达式了么   那你离散化后不用增量式 请问一下用什 ...

举个栗子：
你有一系统，是一阶惯性环节，理论上这个系统是实时响应的，但是现在你将他无限放慢，放到从控制信号输入系统到被控量输出系统用时20ms， 假设你用电路搭一个校正系统，那么根据计算最优的校正系统应该是PI校正。假设你的电路PI校正一次需要1ms，也就是说从信号输入到电路，到控制电压输出，用1ms。

那么你直接将PI校正串联到被控系统就行了。整个系统就变成了一个比例环节。此时系统循环一次需要21ms。在计算电路参数的时候你会用到21ms这个时间参数。

世界本质上就是离散的。只不过离散时间常数足够小的话，从宏观看起来就是连续了。