本帖最后由 xuande 于 2013-1-5 14:57 编辑

感谢各位热心帮助，给我很多启发！

感谢GRANT提供的资料。我刚才按照这个资料做了实验，已经可以单独控制两个电机运转，速度、方向都可以单独控制。这个资料在哪里找到的？网站上好像没有。

有了这个资料，通信过程就很清晰了，后续工作应当没有问题。芯片的文档里根本没有这些内容，我一直在自己推测通信过程。

操作的重点是CS端保持低电平，发送多个字节后再拉高。以前也猜到过这一点，但其他地方没有做对，最后的结果也就不对了。

为这个芯片折腾了好几天。在另外一个网站找到武汉某国内大公司的ST技术支持，详细讲了我的情况，对方当天就回复我了，只有一句话，说：
通读所有有关的技术文档，CHECK这些文档对开发工作是很重要的。
听了这话，我羞愧地无地自容。我确实应当把ST网站的几百、几千、几万个文档都下载，然后逐篇通读。