今天测试了下STM32F4和TI F28335的浮点性能

2019-12-12 18:22发布

这几天刚拿到STM32F4的评估板,STM32F4这次的卖点就是FPU和DSP指令集,关注了挺长时间,这次就想测试一下STM32F4的浮点性能,如果满足就升级自己飞控的架构。本来用STM32F103+28335双核架构,F28335当浮点处理器用,调试起来比较麻烦,所以一直想换了。

测试代码就是用的我飞控的算法,全部使用浮点运算,包含姿态和位置两个7阶和9阶的卡尔曼滤波器,包含大量的矩阵运算以及部分导航算法和PID控制器等,还有部分IF和SWITCH包含跳转的判定语句,相比纯算法算是一个比较综合的运算。

测试环境:
F28335:CCS V3.3,使用TI优化的数学库,不开优化,程序在RAM里执行。
STM32F4:KEIL V4.7,使用ARM优化的数学库,不开优化。

测试方法:
F28335:在飞控算法入口设置断点,清零CCS的CPU计数器(profile->clock),然后STEP OVER,记录下CPU的计数
STM32F4:在飞控算法入口设置断点,记录下Register窗口内算states计数器,然后STEP OVER,记录下新的计数器数值,与之前的数值相减得到CPU计数

测试结果:
F28335:253359个CPU周期,除以150MHZ,大约是1.69ms
STM32F4:初始值17470 结束值156740,一共139270个周期,除以168MHZ,大约是0.828ms


结论就是,对于包含相对较多跳转的综合浮点算法而言,STM32F4似乎更胜一筹。
大家对于测试过程有什么不足的地方请指出,希望能抛砖引玉,对这两款处理器性能有个更深的体会








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