本帖最后由 tomzbj 于 2018-4-24 18:24 编辑

STM32F103RE，用PB0/TIM3_CH3输出1kHz 占空比50%的方波，设置定时频率2kHz，Toggle模式输出

结果莫名其妙地没有输出，如果在进主循环前加个while(1);则方波一切正常
继续缩小范围，发现在主循环里调某个pid控制程序前加while(1);则正常，加在后面无输出

继续在pid控制程序里加while(1)，发现在sum_err += err;一句前加while(1);则正常输出， 加在后面无输出。

在主循环前、TIM初始化之后加2秒延时，用示波器监视， 发现方波只产生了不到一个周期就一直拉高了，说明应该是编译期就有问题。

两种情况下用串口输出TIM3和GPIOB的所有寄存器，都完全一致。

现在不知道该如何继续下手了。。。

编译器是gcc version 4.9.3 20150303

补充： 手里有两块相同的板，问题一样，所以应该不是硬件故障。

再补充： 从Toggle模式换成PWM模式，问题照旧。

输出波形如图，输出了不到一个周期就一直拉高 DSC04812.jpg (731.02 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2018-4-24 17:23 上传

TIM3初始化程序：

1. #include "misc.h"
   
2. 
   
3. void COMP_CLK_Config(int freq, int phase_diff)
   
4. {
   
5. 
   
6.     int period = SystemCoreClock / 2 / freq - 1; // PCLK1 = SYSCLK / 2
   
7.     int pulse_diff = (int) ((period + 1.0) / 360.0 * phase_diff);
   
8. 
   
9.     // PB0(TIM3_CH3) as COMP_CLK
   
10.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    
11.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
13.     GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
14. 
    
15.     TIM_DeInit(TIM3);
    
16.     TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    
17.     TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
18. 
    
19.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = period;
    
20.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0;
    
21.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
22.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    
23.     TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
24. 
    
25.     // PWM1 Mode configuration: Channel1
    
26.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_Toggle;
    
27.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
28.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = period / 2 + pulse_diff;
    
29.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
    
30.     TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
    
31.     TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
    
32.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
    
33. 
    
34.     TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); // TIM3 enable counter
    
35. }
    

复制代码

PID程序：

1. void PID_CJR(float tempset, float tempnow)
   
2. {
   
3.     // KP = 3600 / 2.2 = 1600, KI = 1.2 * 1600 / 250 = 8
   
4.     const int KP = 1600, KI = 2;    //, KD = 0;
   
5.     static int tempctrl = 500;
   
6.     static float err = 0;    //, err1 = 0;//, err2 = 0; //本次、上次、上上次误差
   
7. 
   
8.     err = tempset - tempnow;
   
9. 
   
10.     if(fabs(err) < 0.5) {        // 误差小于0.5度时启用I
    
11.         sum_err += err;
    
12.     }
    
13.     else {
    
14.         sum_err = 0;
    
15.     }
    
16.     tempctrl = (int) (KP * err + KI * sum_err);
    
17.     if(tempctrl > 950)
    
18.         tempctrl = 950; //限幅
    
19.     if(tempctrl < 50)
    
20.         tempctrl = 50;
    
21.     CJR_SetDuty(tempctrl);
    
22. //    err2 = err1; //保存误差
    
23. //    err1 = err;
    
24. }
    

复制代码

在PID这个函数的前面某个位置插入while(1);则输出方波正常， 去掉就无方波。但是每次找出的位置还不一样，和整体代码量、编译优化选项是Os还是O0都有关。

--------------4.24 18:23更新---------------------
没有方波输出时， 如果把主循环前面的外设初始化函数去掉几个，则输出又正常了。估计是某个地方内存越界了？但奇怪的是我总共用了六七个TIM，只有TIM3出问题。
于是在串口输出CONTROL IPSR APSR xPSR PSP MSP PRIMASK BASEPRI FAULTMSK等寄存器的值，发现输出正常/不正常时，这些寄存器的值完全相同。还得另找原因。
明天继续吧。。。