STM32

如何理解 "纯比例系数控制系统一定会存在静态误差"

2019-12-12 18:24发布

站内问答 / STM32/STM8
17879 17 18
   最近在看PID控制 ， 看到如果控制系统不引入I(积分) 就一定会存在静态误差。这点不好理解。
   纯比例系数控制  输出量 = (实际 - 设定值)*K    (其中 K 为某个固定的比例系数) 。
   我的理解是 : 虽然K是固定值 ， 但是 (实际值 - 设定值)  一直都在变化，为何就一定会存在静态误差呢？
友情提示: 此问题已得到解决，问题已经关闭,关闭后问题禁止继续编辑，回答。
17条回答
hricchaya
2019-12-14 02:30
纯比例控制：dx = Kp(x0-x)dt => x=x0[1-exp(-Kp*t)]
当t->_inf时x->x0，单位时间内的调节量为Kp*exp(-Kp*t)->0，这说明要达到要求系统的控制精度需要无穷大(可以给出无穷小的调节量)，在实际系统中这是不可能的。由于控制精度的影响，在足够小的时候控制量总是一个开关量而不是连续量，所以总是存在一个静态误差，这个误差和控制精度相关，和系统状态无关。加积分控制相当于平移整条曲线使其和目标交叉，这样系统就可以在一个有限的控制量作用下达到目标，副作用是这样系统不是平滑到达目标而会过冲(到达目标时速度不为零)。

一周热门 更多>