本帖最后由 xuande 于 2014-1-23 13:58 编辑

假设2个电机，1号和2号。链式控制，1号离CPU最远。
目的：给电机1发命令c1，x1，y1，z1；给2号发c2，x2，y2，z2。c表示命令字，x、y、z是三个字节跟随数据。

操作如下：cs低 -> c1 -> c2 -> cs高； cs低 -> x1 -> x2 -> cs高； cs低 -> y1 -> y2 -> cs高；cs低 -> z1 -> z2 -> cs高；结束。

如果跟随数据是两字节，就不需要z1、z2的过程；如果是单字节，那么y、z都不需要。如果没有跟随数据，x、y、z都不需要了。

如果两条命令长度不一样，时序按最长的命令走；多余的位置填数字0，是空操作指令，电机没有任何行为。

所以，可以把子程序按4字节来设计，形式就简化了。

如果是三个电机，那么：cs低 -> c1 -> c2 -> c3 -> cs高； cs低 -> x1 -> x2 -> x3 -> cs高； cs低 -> y1 -> y2 -> y3 -> cs高；cs低 -> z1 -> z2 -> z3 -> cs高；结束。

发送的同时，就要接收；麻烦在于对不同长度、不同内容的命令，在哪里截取有效接收数据。试试就出来了。