微步驱动原理：
     细分驱动，把加在线圈上的电压 从最大到最小的过程，分四次给完，产生四个中间
         状态，即四细分。伟力电机内部转子一个分步角度为60度。四细分之后，就变成
     15度。外部指针则转1/12度。
细分方法：
     根据电流等分，得到四个电压点，根据这四个电压点，预先计算出四个PWM值。
         于是一个过程就需要24个点。
         单片机需要处理的就是电流的方向控制。由伟力电机时序图，可以分析出每一个相的
         电流方向。有四种情况。
         正相增大，正相减小，反向增大，反向减小。



const unsigned char OCRnA_Val[24] =
{
    5,48,94,163,220,247,250,247,220,163,94,48,5,207,161,92,34,8,5,8,34,92,161,207
}; //微步码 两个线圈中电流相位是60度，


void step_moto_control(void)
{
    if(direction_flag)  //正转  
    {   
        if(OCRnA_Num_L==0)
        {
            OCRnA_Num_L = 23;
            coil_1B_ON();     
        }
        else
              OCRnA_Num_L--;                  
        if(OCRnA_Num_L<=12) coil_1B_CLE();  
        OCR0A  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_L];   //左线圈电流
               
        if(OCRnA_Num_R==0)
        {
             OCRnA_Num_R = 23;
             coil_2B_ON();   
        }
        else
          OCRnA_Num_R--;
        if(OCRnA_Num_R<=12) coil_2B_CLE();
        OCR0B  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_R];
    }
    else  //反转
    {
        OCRnA_Num_L++;
        if(OCRnA_Num_L>=13) coil_1B_ON();  
        if(OCRnA_Num_L>23)
        {
           OCRnA_Num_L=0;
           coil_1B_CLE();     
        }
        OCR0A  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_L];  
        OCRnA_Num_R++;
        if(OCRnA_Num_R>=13) coil_2B_ON();
        if(OCRnA_Num_R>23)
        {
           OCRnA_Num_R=0;
           coil_2B_CLE();   
        }
        OCR0B  =  OCRnA_Val[OCRnA_Num_R];
     }
}