这是以前写程序碰到过的一个问题，就是我有一个任务A需要能及时响应，这个任务优先级最高。
他50Hz频率来和我通信，但是这50次里可能只有一次是问我，也可能是两次，我需要每次去判断地址是不是我的地址。通信频率是固定的，每次通信间隔20ms。
另一个任务B是计算，这个任务不是那么紧急，算慢一点也没有问题。
我开始让A实现的方法是用中断去实现，B在main函数中去一直计算，这也是我们常用的方法。
但是我发现A用中断实现有点麻烦，于是我想能不能把A放在main函数中一直去执行，只要发现对方是问我了，
我就去响应，但是一旦不是问的我，我就转头去执行任务B，因为我在下一次通信到来前还有20ms（实际不够20ms）的时间去执行B，
我用定时器定个时间，比如说19ms，如果19ms时间到了，我再切换到任务A去，准备响应A。
我在想这种程序结构怎么实现呢？原来我想的是用任务切换的方法，但是实现起来也很麻烦，不仅涉及到汇编，还有内核的状态等等。
不知道有没有高人，有没有什么其他好的方法呢？