小总结：
    整体而言，基于HSL的鲁棒性相当好，不用太折腾就能稳定下来。不过理想和实际总还是有距离，还是存在一些问题：
    亮度的影响还不能完全排除，太亮和太暗易失败；如果目标物表面有反光特征，识别失败概率很高！光线太强，或者主动发光物，CMOS Sensor会饱和， {MOD}调丢失，如红 {MOD}LED图像上大快是纯白；红外线不行，滤光片影响，CMOS Sensor对不同光谱段的敏感的非线性影响不知道。
    从RGB转换到HSL是一种经典的算法，虽然不复杂，不过在单片机上用，如果每个象素都来一下转换，消耗的时间也很可观，只能用快速匹配法。不过摄像头是不能输出HSL值的。现在在肤 {MOD}识别的研究中，有用YUV域，根据UV分量识别 {MOD}彩的，这个倒是值得关注，如果用UV识别能像HSL这样方便，可以省很多事。
   拍了一段AVI，懒得传到视频网站上了，divx再压成rar，有兴趣的自己下载打开：
S0122.rar (3.71 MB, 下载次数: 90) 2012-10-27 18:02 上传 点击文件名下载附件


这一个Project封闭，完整程序放在博客上：chunxx.21ic.org