CANOPEN这个东西大家陌生吗？？先上介绍。
周立功的CANOPEN开发介绍ourdev_509956.pdf(文件大小:509K) (原文件名:CANopen_um.pdf)
周立功的介绍ourdev_509957.pdf(文件大小:892K) (原文件名:CANopenЭ.pdf)
这个东西是CAN总线上的一种高级协议，大家可以去网上搜搜那些介绍性的废话。这里不说了。直说我的学习感受。先说看周立功的书的感受，你会摸不到头脑，因为我觉得我们大多数中国人写书的方式是交差，而不是引导。交差是指你会了某样东西之后把它以报告的形式写出来，这是写给高手看的而不是还不会的人们。这种书对我们菜鸟没有意义。而外国的书大多是learning and get 方式，就是你看了不管你是什么水平至少你能看明白点。
下面我说几点我认为对的东西（可能不对啊），希望高手指点，交流。
1.NMT协议，这个只有主机发送，没从机嘛事，所以OD字典没定义。
2.SDO这个我认为就是设定读取初始值的，比如PID吧，他就是能读写P I D这三个设定值的。这些值一旦系统运行了就无法更改。
这里说一下周立功那个软件里把它分成了9个东西，其实就三个，发送接收和停止。但是又分上载和下载，块传输和非块传输。一组合。就9个了。
3.PDO这个我认为就是读取即时数的，比如开关量，模拟量这些东西。还比如PID吧。它是读取实时的输出值的。
4.还有个心跳协议，我看它就是在那告诉主机，他自己没死机的东西。
5.OD字典 也叫对象字典，这个东西我认为和变频器的设置菜单差不多。索引加子索引其实就是地址。（反正我是这么认为的）。其实也没什么神秘的。
6.还有一些一看就明白的我就没写。
以上就是我学习这个东西的感受，自我感觉很好，之所以写出来这是因为没有这个专门的论坛，就当CAN那么看吧。如果有高手认为我写的以上都不对的话，
希望不吝赐教，本人必怀着12万分心情学习。毕竟我是找到可以请教的人了。不必自己再天天瞎琢磨了。
真诚希望CANOPEN高手指教！！！