你没理解旋转磁场。每走128个细分点，就意味着 I总相位经过了180°，也就是正弦波过零点了。
还有关于电流给定。1个一个定要做到同步输出，否则合成磁场方向就错了，电机转子也就错了。
2：电流给定可以这么设计。

首先程序内部输出查表出来的电流值。根据该电流值，如果有DAC，就输出这个电流值X。，将这个X作为外部电路的给定值。
建一个带电流反馈的电路。使该相电流服从给定。如果没有DAC，就用PWM配合RC滤波来提供电路需要跟踪的电流给定值。

建议：相电流采用用下桥采用。上桥也要分别控制。上桥的控制比较简单，其占空比用来实现不同幅度的电流锁定 电流驱动等功能。使电机的外部供电电压更宽。