本帖最后由 coleyao 于 2018-11-23 08:40 编辑

  分享一个运动控制器的半成品的视频，做过步进电机PID控制和温度PID控制，本来以为做伺服电机随动的运动控制器是手到擒来，没想到还是费了很多周折（伺服电机驱动器MR-J2S-40A和电机是三菱的，运动控制器的单片机是stm32F103）：
    一、一开始，板子焊好，写好程序，排除掉编译错误后运行发现马达只能往一边运行，并且零位时有蠕动现象，这个找马达驱动器资料，上官网（这里编码器的差分驱动转单端驱动是个坑）；
    二、解决了马达只能单方向转动和零位蠕动之后发现，用EXcel数据表仿真好的PID参数实际运行时完全不对，具体表现是运行跟随模式时可以较好地跟随，但本应静止时高速抖动，并且一开机就会抖动，感觉像自激，但是和仿真结果不符，找不到原因(思路:读取一路编码器，计算其位置和速度，再读取另外一路编码器的位置和速度，让一路编码器的位置始终跟随另一路编码器的位置，误差越小越好，按理说只要做位置PID伺服就可以了，结果使用Excel表格数据仿真效果较理想如附图，但实际运行时马达运动时正常，本应静止的时候却总是剧烈抖动，仿真与实际运行完全不符，有谁知道原因的，麻烦告知一下，虽然我不一定听得懂)；
    三、最终只能改变PID调节策略，由单独的位移PID伺服改成位移PID伺服加上速度PID伺服双重PID伺服，改完后效果如附件内动画所示（驱动器上后2-3位数闪是因为马达自带的编码器线数很高，是131072脉冲每圈）。
以上作为一个阶段笔记，也是想感慨一下每一个小东西看起来简单，其实或多或少都有它的独特的难点需要花时间和精力去克服！
  另外，附件中mp4文件没有转成gif文件是因为转换后文件太大，传不上来，最终只能压缩后传附件！