小车采用N20电机四轮驱动，转弯不怎么顺畅，有时会有一个
轮子悬空使得力量下降，楼主觉得还是应当弄一个万向轮
（或全向轮）做成三轮车的样子才好。
驱动电机采用了L9110，挺坑的，这芯片用于PWM调速（20KHz
左右）的时候发烫，准备购买DRV8833将之替换。
同侧两个电机并联，每100ms里关闭PWM 1ms，采样电机两端
电压，用于测速，采用PID算法（其实只用到了I）使转速稳定。

此小车有两个模式，循线模式和跟随模式。
开机时如果检测到黑块则为循线模式，否则为跟随模式
循线：
    最下方10行求平均值avg，以avg/2为阈值作二值化处理，
计算黑点的面积和重心，面积大于一定值则根据重心偏离中心
的距离去控制电机转向。

跟随：
    在小车停止时，两次采集的图像的中上方区域求差，当差
值超出平均值一定范围时认为图像有变化，并统计有变化的区
域的坐标范围，控制小车移动、转向，使图像中心对准横向变
化区域中心和//纵向变化区域下端。
（目前水平有限，只能在小车停止时去计算变化区域，所以
小车是走走停停，而且影子和反光也会有影响，所以不怎么可靠）
（库文件、摄像头模块电路图请去以前的帖子里下载：
“[LCW_DIY]基于STM32F407的图像处理模块应用之一：抢红包外挂 ”
https://www.amobbs.com/thread-5690278-1-1.html）
程序： 程序.rar (1.34 MB, 下载次数: 54) 2018-5-30 09:31 上传 点击文件名下载附件
电路： 电路.rar (330.13 KB, 下载次数: 51) 2018-5-30 09:31 上传 点击文件名下载附件
视频：
VID_20180530_084457~1.rar (3.97 MB, 下载次数: 26) 2018-5-30 09:32 上传 点击文件名下载附件
VID_20180530_083252~3.rar (5.82 MB, 下载次数: 19) 2018-5-30 09:32 上传 点击文件名下载附件
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傲游截图20180524112552.jpg (284.27 KB, 下载次数: 0) 下载附件 2018-5-30 09:32 上传