小车采用N20电机四轮驱动,转弯不怎么顺畅,有时会有一个
轮子悬空使得力量下降,楼主觉得还是应当弄一个万向轮
(或全向轮)做成三轮车的样子才好。
驱动电机采用了L9110,挺坑的,这芯片用于PWM调速(20KHz
左右)的时候发烫,准备购买DRV8833将之替换。
同侧两个电机并联,每100ms里关闭PWM 1ms,采样电机两端
电压,用于测速,采用PID算法(其实只用到了I)使转速稳定。
此小车有两个模式,循线模式和跟随模式。
开机时如果检测到黑块则为循线模式,否则为跟随模式
循线:
最下方10行求平均值avg,以avg/2为阈值作二值化处理,
计算黑点的面积和重心,面积大于一定值则根据重心偏离中心
的距离去控制电机转向。
跟随:
在小车停止时,两次采集的图像的中上方区域求差,当差
值超出平均值一定范围时认为图像有变化,并统计有变化的区
域的坐标范围,控制小车移动、转向,使图像中心对准横向变
化区域中心和//纵向变化区域下端。
(目前水平有限,只能在小车停止时去计算变化区域,所以
小车是走走停停,而且影子和反光也会有影响,所以不怎么可靠)
(库文件、摄像头模块电路图请去以前的帖子里下载:
“[LCW_DIY]基于STM32F407的图像处理模块应用之一:抢红包外挂 ”
https://www.amobbs.com/thread-5690278-1-1.html)
程序:
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电路:
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视频:
VID_20180530_084457~1.rar
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VID_20180530_083252~3.rar
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傲游截图20180524112552.jpg (284.27 KB, 下载次数: 0)
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24寸的大概5000多, 拉手上有三个摄像头,左右两个管边界吧,中间一个识别主跟随物体。
楼主大牛呀,现在激光雷达用SLAM 在室外导航用于固定场地的工业车辆上变得多起来来了,激光头用SICK 的较多,最便宜要3万多
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