redroof 发表于 2016-8-31 13:32
只要每个模块的CAN都是正确隔离的，也就是都是浮地，那么每个收发器都不会见到共模电压。
你画图想一下就 ...

并不是低优先级自动退出这一点不好做 不好实现，而是因为CAN和以太网在实现之初的根本目的不同，

CAN是要解决优先级问题的，而以太网是对等网络，没有谁的优先级高，谁的优先级低的问题，对所有节点是公平竞争的，当消息碰撞时发送消息的两方都是退出的，等待下个时机再次尝试；

而CAN是不同的，连接在CAN总线上的节点，确实是有优先级高低的，CAN上传输的消息，也是有优先级高低分别的，这样就要保证优先级高的消息，优先级高的节点优先传送，才能保障安全。

并不是这种优先级仲裁难以实现，只是应用场景不同而以。