FOC2.0 RevPark_Circle_Limitation函数分析

2019-12-18 18:46发布


最近开始着手将FOC2.0的库函数从头重写一遍,主要是为了了解FOC的各个技术细节,同时改写2.0库中一些自己不是很理解的函数。目前硬件驱动已全部完成,开始着手写算法部分。现在卡在RevPark_Circle_Limitation() 这个函数上。

纵观整个FOC算法,参与计算的参数中,只有Vd,Vq是进过PID调节得到的值,与实际物理量之间没有固定的倍数关系。所以要对Vd,Vq做归一化处理。然后就可以映射到你想映射的区间中。 这里面就涉及到SQRT(Vd² + Vq²) ,计算量比较大,2.0库中用RevPark_Circle_Limitation()来计算合成矢量模长,并查表,只是这个函数一直没看懂,希望有精通的大神指教一二,感谢!

函数如下:
void RevPark_Circle_Limitation(void)
{
s32 temp;

temp = Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * Stat_Volt_q_d.qV_Component1
             + Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * Stat_Volt_q_d.qV_Component2;  // min value 0, max value 2*32767*32767

if ( temp > (u32)(( MAX_MODULE * MAX_MODULE) ) ) // (Vd^2+Vq^2) > MAX_MODULE^2 ?
   {
   u16 index;

   temp /= (u32)(512*32768);  // min value START_INDEX, max value 127
   temp -= START_INDEX ;   // min value 0, max value 127 - START_INDEX
   index = circle_limit_table[(u8)temp];

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component1 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component1 = (s16)(temp/32768);  

   temp = (s16)Stat_Volt_q_d.qV_Component2 * (u16)(index);
   Stat_Volt_q_d.qV_Component2 = (s16)(temp/32768);  
   }

}



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