最近做了一款基于stm32f103的步进电机四轴控制驱动板，一片stm32f103控制4轴步进电机驱动，通过can或uart接收命令实现步进电机的加减速及匀速转动，按需更改细分（16细分，8细分，4细分）及速度，绕组电流（最大3A），正反转，实现了绝对运动及相对运动，传感器信号的相应处理，实现了总步长达不到加减速步长的处理。这次做的程序不使用速度表格等原始低级的方式，所有速度计算都是实时计算，能随意通过命令更改加减速，速度，细分，电流，步长等相关参数，实现的速度曲线为梯形曲线，S型曲线的以后再修改程序吧。经测量，所有加减速及匀速值均为实际值，且能在某个电机运行的同时启动其他电机，四轴步进电机运动过程互不干涉，且在加减速到匀速的拐点没有振动，目前在测试其稳定性。坛子里面是否有做过这方面驱动的达人，可以共同探讨交流，目前板子在测试其运行稳定性及精度，想听听大家的意见，做这东西还缺少什么关键参数及因素需要考虑的吗。谢谢。