拿STM32来说，STM32上如果双方CAN收发器完全兼容的话，CAN数据包发送成功后，会有一个标志位，可以触发中断。

但是，并不能确定这个数据包是谁接收的。

所以要想知道目标设备是否收到这个数据包，只能让对方回复了。

二楼说的东西常用于485，CAN上常用的上层协议是CANopen

一般常规的应用，使用CANopen，有点浪费，能用到CANopen协议的1%内容就已经不错了。