CAN数据帧有一个bit的应答位，当接收端正常收到数据会给出应答，否则是无应答状态。发送端收到应答标志后就认为当前数据正常发送出去了。否则，会不断重发。

但是，发送端正常发送出去了，不代表你的接收不出错，因为这只是can控制器收到了，到CPU中还有几个环节。

要保证接收端cpu完全收到，就要自己在应用层自己再定协议了。

比较较典型的，简单的就是“步锁”。