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简单说明：
一、P1是电源输入，P2是控制线，其中C1、C2左下臂和右下臂的控制线，PWM是左右上臂的脉冲控制线，P3是接电机。
二、上臂P-MOS，低电平导通，下臂N-MOS，高电平导通。
      Q3使左上臂电平取反，Q3、Q7形成“与”关系，PWM和C1同时为高电平时左上臂导通；Q8使右下臂电平取反，C1为低电平时左下臂导通。
      Q4使右上臂电平取反，Q4、Q9形成“与”关系，PWM和C2同时为高电平时右上臂导通；Q10使右下臂电平取反，C2为低电平时右下臂导通。
三、D1~D4是MOS管G脚稳压二极管，使G脚不高于12v。

此电路已经实验过，表面上没有问题，我只是业余学习，请师傅点评此电路。