fuquan_dai 发表于 2017-7-6 21:06
那什么时候开始采，什么时候结束采呢？

因为根据负载等各种条件的不同，电流有滞后的现象，不好选择PWM触发采样，因为这个电流偏移PWM的位置可能会变，所以可以选择逐个周期进行采样，这样积分出来电流，至于位置的选择，可以由软件算法处理，你可以采集几个周期的电流数据保存在内存中，比较最小值，两个最小之间的可以初步认为是一个周期的电流。当然也可以根据采样定理，多个周期累积，可以选择一定的时间，如以1MS为单位，采样的值作为积分处理，这样就是1MS的平均电流，下一个1MS又可以处理进来，可以把前后的值累积处理，不过这样处理的缺点就是变化较为缓慢些。

主要看你采样电流的用途，是用于显示还是PID算法，如果是显示直接多次采样累积就可以，如果是需要做电机的PID收敛则需要逐个周期，还需要有软件预测机制，可以借鉴下卡尔曼滤波算法，当然我也只是菜鸟而已。