接触FOC不久，从ST的FOC库开始学习的，现在在自己画的板子上编写调试程序，想请教一下将Id, Idref输入到PI控制器得到的Vd, 这三者之间的关系？
假如设定Iqref为一个非0值，Idref = 0, 得到的Vq肯定是一个与0相差较大的数值，那么 Vd 是一个接近0的值吗？
按照上述设定，在自己的程序上仿真时发现Vq, Vd都是与0相差较大的数值，
但用ST官方出的电机控制板配合FOC 4.3库仿真，Vq是一个与0相差较大的数值，Vd是一个接近0的数值。
各位大侠有知道的帮忙答疑解惑一下，不胜感激！
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感谢你的耐心解答！
如果因为电机本身的原因导致电机转速始终无法到达设定速度，此时由于误差的存在，就会导致在PI调节计算的Vq, Vd一直在增大，
此时应该如何对Vq, Vd进行限制呢？
如果对Vq, Vd进行一定的限制后，假设Vq到达了限制值并且进行了限制，但Vd未到达限制值，也就是说Vq是限制后的值，Vd是PI调节的输出值，
那么此时是否会造成反Park变换得到 Valpha, Vbeta 出现错误，从而导致SVPWM中扇区和占空比计算结果出错？
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