hducollins 发表于 2017-8-3 11:31
感谢你的耐心解答！

如果因为电机本身的原因导致电机转速始终无法到达设定速度，此时由于误差的存在，就 ...

听你提的这些问题感觉你的思路有点乱。在双闭环调节系统中，首先是先调节内环，然后是调节外环。速度——电流双闭环系统中，只有把电流环调稳定了你再调速度环才更容易达到目标，如果你的速度环调节达不到设定速度，那说明要么是速度环出了问题，要么在电流环就出现了问题，先一步步排查吧！在有反馈的系统中调试的思路是先开环，观测各项指标的极性是否弄反了，弄反了的话怎么调都是调不好的，摸出规律以后再将反馈引入形成闭环结构。为避免闭环中各项参数过大导致炸机，在开始的时候可以把Vq，Vd的上限值设置的非常小，然后再一点点的加大，后面的公式都是固定的，你的Vq，Vd是什么样的情况就会有什么样的PWM波，而这种情况会在闭环结构中会及时反馈到PID调节器中，所以后面只要你的公式没写错，完全可以不用管会有什么样的影响，只需要把精力放在PID调节器这一个环节，看看反馈的信息是否正常，极性是否正常等等。