STM32

M0没有硬件除法，如何高效得实现较大的除法算式？？

2019-12-30 19:25发布

站内问答 / STM32/STM8
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电机PI调速时，计算速度值时遇到一些问题。
计算速度时用到一个位数较大的除法，原来用的是 TI 的 DSP 没有问题，后移植到 M0 时出问题。
后来发现 M0 没有硬件除法指令，计算时耗时很大，导致异常。
测速采用的 T 法，所以最终简化的公式是：
        Speed = Scaler / T，T 为测得的一个变化量。
速度调节是几个 ms 调节一次，而这个算式得花很长时间，根本无法提供给 PI 模块的速度值来进行调节。

请教大家都是怎么做的？
坛里应该有很多人用 M0 来做电机控制的吧，那于这种除法是怎么来做的，或者怎么来避免？
谢谢~~~
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42条回答
OurWay
2019-12-31 22:32
M0516LDN  上有，   硬件除法器(HDIV) (只有M05xxDN/DE)  6.9
6.9.1    概述
硬件除法器  (HDIV)  用来提高应用程序的效率。硬件除法器是一个有符号，整数除法器，提供商和
余数输出。硬件除法器只有M05xxDN/DE才支持.

6.9.2    特性
    有符号 (2的补码) 整数计算
    32-bit 被除数，16位除数计算能力
    32-bit 商和 32-bit 余数输出 (16-bit 余数带符号扩展到32位)
    除0警告标志
    每次计算花6 个HCLK 时钟周期
    写除数触发计算
    当读商和余数的时候自动等待计算完成

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