程序跑的是250K
void CANInit(u8 Baudrate)
{
        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
        CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
        CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;
        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
       
        RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC,ENABLE);
        RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
       
        //GPIO
        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

        GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
       
        //CAN config
        CAN_DeInit(CAN1);
        CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
        CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;
       
        switch(Baudrate)
        {
               
                case 1://800K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=5;
                        break;
                }
                case 2://600K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;
                        break;
                }
                case 3://500K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
                        break;
                }
                case 4://400K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_7tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
                        break;
                }
                case 5://300K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_16tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=6;
                        break;
                }
                case 6://250K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_4tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=18;
                        break;
                }
                case 7://200K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=15;
                        break;
                }
                case 8://125K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=16;
                        break;
                }
                case 9://100K
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_9tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=24;
                        break;
                }
                default://1M
                {
                        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;
                        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=4;
                        break;
                }
        }
       
        #ifdef OVERFREQUENCY
        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler*=2;
        #endif
       
        //125K
//        CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_13tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_4tq;
//        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=32;
       
        CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
       
        //CAN filter config
       
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;
        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
       
        //CAN interrupt
        CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);
  
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;
        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
       
}