我还没弄，现在在做数据传输部分的，等做完那个我也要做直流无刷电机的控制，不过我的很简单，给固定转速就行了，然后用旋转编码器得到位置信息就行。我现在也不懂无刷电机控制，不好意思，帮不了你。看些硕士论文然后自己设计下吧。增量pid应该就是三级吧，e（k）e（k-1）e（k-2），应该要用到3级流水线移位寄存器，然后计算出增量，做算法的硬件实现也许你可以参考下那些编码的硬件实现，crc，ham，rs码之类。