Canopen如何使用event timer方式触发PDO传输??

2020-01-04 19:01发布


Canfestival协议移植到STM32,NMT、PDO、EMCY、SDO等各个功能都运行正常。
我现在使用一个主机带15个从机,主机每2秒发送一次SYNC同步报文,15个从机收到主机发送的SYNC报文后,用PDO方式把各自采集的电压数据传给主机,
也就说,主机每发一次SYNC,就会收到15个电压数据,这个自然没问题,目前运行良好。。。。。。。
但是,我现在想换个方式。。。。。我不想主机发SYNC来触发从机发送电压数据,我想从机自己定时触发自动给主机发送电压数据。
CANOPEN资料文档里介绍:PDO传输类型有event timer; inhibit timer; change of state; respond to SYNC等,我想让从机定时触发,是不是该用Event timer方式来触发??
我在Canfestival字典里尝试更改Event timer参数值,但貌似不起作用。。。。
不知哪位有这方面的经验,请指点一二。。。。。
下面截图代码,具体我该如何设置和操作?谢谢!

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