cshp138 发表于 2013-7-29 09:22
我也是用stm8搞DMP库，里面可以选择#define EMPL_NO_64BIT，变成32位长度了。现在搞到输出四元素，但是数值 ...

我使用了#define EMPL_NO_64BIT也是输出数值不对，个人猜测是以下两个地方可能有问题：
1、   inv_mpu_dmp_motion_driver.c 下有个int dmp_set_accel_bias(long *bias)，这个函数中有个long long accel_sf;此变量定义了no 64bit依然会要用到。
2、   在计算中经常要除以1073741824.0f，这个数可能是数值太大造成计算错误。我把得到的四元数结果除此数经常发生复位，不知道是为什么。
在STM32上已经调通了，DMP效果很棒