本帖最后由 colinzhao 于 2018-6-26 19:58 编辑

本想增加个视频，可能是之前的帖子有点久了，编辑不了，只能再开个帖子了，之前的帖子：
https://www.amobbs.com/forum.php ... S%E6%9B%B2%E7%BA%BF
视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XM ... j.8428770.3416059.1
几年前也做了一个算法，但之前的算法参数普适性不足，无法直接通过传递函数推导，当时的视频：
https://v.youku.com/v_show/id_XN ... 42.soresults.dtitle

目前可实现以下的算法：
1、给定时间、最高速度、最小速度、位移量。S曲线运行，时间精度可以做到10uS的精度。所有的参数均为双精度浮点数。此方式可用于多轴的同步运行，比如三轴坐标系下，合成运行轨迹是直线。
2、给定最高速度、变加加速度、位移量。S曲线运行。
3、给定加速段时间、减速段时间、位移量、最高速度、最小速度。S曲线运行。
4、给定最高速度、位移量。S曲线运行，最小速度为最高速度的1/10000，匀速段为0。此方式是最平稳的运行方式。
5、最高输出频率时5MHz，256细分的步进电机可驱动到1万转，视频里面的最大速度3500转左右。
6、若有需要可精确控制S曲线任何段位的参数。
7、所有运行参数严格遵循控制函数，直接用三次函数计算运行参数，比如可以根据运动部件的重量，由公式计算出最合适的运行参数。
8、准备把这个做成带CAN总线的单卡，方便多轴运行。

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