51单片机

一直没弄懂一个问题：PID控制中为什么积分项能够消除稳态误差？

2020-01-12 17:27发布

站内问答 / 51单片机
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积分反应的是以前误差的累积，假设以前有误差3，现在经过调节没有了为0，但是这个累积和不也一直还在吗  3+0+0+0.。。。？他是怎么调节稳态误差的？


希望大家帮忙看看！
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20条回答
ap4115
2020-01-15 02:46
本帖最后由 ap4115 于 2019-6-29 16:40 编辑

积分就是不断的增加回复力量，对偏差进行累积。可以这样比喻：为了将一辆车推到一个位置，先用一个大力气的壮汉（他就是P），在推的过程又不断的一个一个小孩加入（I），每推一次只要偏差还在就增加一个小孩，直到偏差=0，就不增加小孩了；如果是反方向出现偏差就减少一个小孩，又直到减少到偏差=0，就不再减少小孩,,,,,,,,,,,,

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